Son histoire débute au XIIe siècle, lorsque Louis VII décide de faire construire un pavillon de chasse dans la forêt de Vincennes.
C’est sous Louis IX que le Château devient officiellement une résidence royale.
Au XIVe siècle, le Château prend l’aspect que nous lui connaissons aujourd’hui : le roi Charles V décide la construction d’une vaste enceinte, des tours et d’un donjon de plus de 50 mètres, aujourd’hui considéré comme le plus haut édifice fortifié médiéval d’Europe.
Il lance également les travaux de construction de la Sainte-Chapelle dès 1379, chantier qui ne sera achevé qu’en 1552 sous le règne d’Henri II.
Au XVIIe siècle, l’architecte Le Vau construit pour le jeune Louis XIV, sa mère et le Cardinal Mazarin, les pavillons du Roi et de la Reine, de style classique. L’installation de la cour à Versailles en 1682, marque l’abandon de Vincennes comme lieu de résidence royale.
Le donjon, prison depuis le XVIe siècle, va alors voir cette vocation se renforcer et abritera au XVIIIe siècle des prisonniers célèbres tels Diderot, Latude, Mirabeau ou encore le marquis de Sade.
Diverses manufactures (porcelaine, faïence, armes) se succéderont au sein de l’édifice qui se dégrade de plus en plus, jusqu’à l’installation en 1796 de l’arsenal de Paris, transfert qui sauve le château de la ruine mais entraîne des modifications sur le site : disparition du manoir de Saint-Louis, arasement des tours, construction de casemates… Le site concentre alors l’une des plus grosses garnisons militaires de la région parisienne.
Classé monument historique en 1913, le château d’après-guerre conserve sa double affectation. Le ministère de la Culture assure, via le Centre des Monuments Nationaux, la gestion de la Sainte-Chapelle et du Donjon, 2 lieux ouverts au public.
Le ministère de la Défense quant à lui, gère les autres espaces du Château, et, via le service Historique de la Défense, les bibliothèques et archives accessibles au public.
